从 Planner 拆分任务到 DAG 节点执行，图和状态如何组织？

后期是否采用了 DAG？

请完整描述一下从 Planner 拆分任务到整个任务执行的过程。

能否完整描述这个图、图上的状态，以及每个节点的执行过程？