Goroutine 是抢占还是协作调度，是否等当前协程结束？

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2026-09-02二面

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Goroutine 在 M 上运行时采用抢占式调度还是协作式调度？一个 Goroutine 是否必须完全执行结束，下一个 Goroutine 才能运行？